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第39回マイクロマウス東日本地区大会

支部サーキット競技

SC11
Banshee
平松 直人
Mice Busters

公認記録:0:06.647
 第3位
  第1走行 : 0:06.647
  第2走行 : 0:06.835
  第3走行 : 0:07.051
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ESP32系 / Espressif Systems ESP32-S3FH4R2
240[MHz] / 384 [kB] / 512 [kB] / 4 [MB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 120[mAh] / PEANUTS
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ HT02
モータドライバIC:drv8835
走行用以外のモータ 用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / CL-0614-10250-7
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / OSI5FU3A11C LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / LSM6DSR / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / AS5147P / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
52 x 38 x 21 [mm]
25 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 13 [mm]  幅 3.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(4輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s] / 18[m/s/s] / 1.2[m/s]
開発環境 ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用
CAD: Eagle Fusion360 鍋CAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1週間 /自身で設計したオリジナル
電気系 1週間 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 半年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 昨年度の全日本で出した機体のマイナーチェンジ機です。
ハードウェアでは、IoT向けのマイコンESP32を活用したことで苦戦したところもありますが、ソフトウェア開発者フレンドリーな開発環境があるため、開発がしやすい機体になっています。
制御においては、探索中は直進、既知の直進、ターンをそれぞれ速度を切り替えることで、滑ることなく走破します。探索ゴール後の全面探索では、最速経路に使いたい必要なルートを見つけるため、作ったアルゴリズムを過去の大会の迷路データでシミュレーションして検証しています。






大会事務局

マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp