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第39回マイクロマウス東日本地区大会

ロボトレース競技

RT31
UnderBird_3.2
下鳥 晴己
reRo

公認記録:0:05.581
 第3位
  第1走行 : 0:09.700
  第2走行 : 0:05.664
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 : 0:05.581




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F446RE
180[MHz] / 512 [kB] / 128 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 4 [セルor本] / 16.8[V] / 380[mAh] / GN3 FUGHT
モータ系: LiPo / 1 [セルor本] / 4.2[V] / 180[mAh] / GN3 FUGHT
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ MAXON DCX12L 4.5v
モータドライバIC:A4955GESTR-T
走行用以外のモータ 用途: 吸引ファン用 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / Telloの予備モータ
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 12 [個] / TEMT7100X01 / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU-6500 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / ENX 10 EASY / 光学式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
190 x 150 x 50 [mm]
130 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 25 [mm]  幅 15 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 7[m/s] / 20[m/s/s] / 2.5[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: Inventor, KiCad
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 1ヶ月 /学校やサークル製のプリント基板
ソフト 1ヶ月 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR 吸引機構を搭載しました。たくさん吸ってDCX12Lのトルクでゴリ押すというコンセプトです。レイアウトは低イナーシャを意識した設計です。






大会事務局

マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp