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第39回マイクロマウス東日本地区大会

ロボトレース競技

RT23
TR-2023CAM
西崎 伸吾
厚木ロボット研究会

公認記録:0:53.380
 特別賞
  第1走行 : R
  第2走行 : 0:53.380
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: AVR系 / Atmel ATmega328P
16[MHz] / 32 [kB] / 2 [kB] / 1 [kB]
使用マイコンボード:Arudino Uno
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 4000[mAh] / 明誠
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ TTモーター(130モーター+減速ギア)
モータドライバIC:L298P
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : [個] / / ラインセンサ(反射光量を2値化変換) /
その他 : 1 [個] / Sparkfun Pixy2 CMUcam5 / ライン検出機能内蔵カメラモジュール
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
120 x 200 x 100 [mm]
280 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 60 [mm]  幅 5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 0.5[m/s] / 1[m/s/s] / 0.5[m/s]
開発環境 Arduino IDE
CAD: Fusion360 / KiCAD
アルゴリズム トレース コース記憶なし
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2週間 /自身で設計したオリジナル
電気系 1週間 /ユニバーサル(自分で設計)
ソフト 1週間 /本やWebのサンプルプログラムを改良
ロボットPR ライン検出機能を搭載したカメラモジュールによるトレーサーです。
このモジュールは電源をつなぐだけで撮影領域内の画像から、ライン部分を検出しそのベクトルを60fpsで算出してくれます。ライン上をきれいにトレースしないので、ゴール判定はゴールゲートを検出する方式です。いろいろなゴールゲートに対応しているつもりです。






大会事務局

マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp