第39回マイクロマウス東日本地区大会
| ロボトレース競技 RT12 ライントレースVar.2 稲垣 航成 東京工芸大学からくり工房 公認記録：0:25.856 第１走行 : 0:34.114 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ Raspberry Pi 財団 RP2040 133[MHz] ／ 16 [kB] ／ 264 [kB] ／ 2 [MB] 使用マイコンボード：Raspberry Pi Pico |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 360[mAh] ／ Tahmazo モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ PKE243A-L モータドライバIC：SLA7078MPRT |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 3 [個] ／ LBR-127HLD ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ 可視光センサ : 1 [個] ／ 光変調型フォトIC S7136 ／ ラインセンサ（反射光量を２値化変換） ／ 赤色LEDを使ってます |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
165 x 133 x 87 [mm] 696.3 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 52 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.8[m/s] ／ [m/s/s] ／ 6.7[m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
ＣＡＤ： 使用していません |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年4ヶ月 ／学校やサークルの標準設計 電気系 1年4ヶ月 ／学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1年4ヶ月 ／学校やサークルのサンプルを改良 |
| ロボットＰＲ | 今回、プログラムの方では改良を行いPID制御を導入しました。また、ゴール判断の処理も変更しています。機体の方ではセンサ層の高さ調整や、トレッド幅の改良をしました。なので、改良前の機体より滑らかに走行できるようになりました。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_higashi@ntf.or.jp