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ロボトレース競技 RT12 ライントレースVar.2 稲垣 航成 東京工芸大学からくり工房 公認記録:0:25.856 第1走行 : 0:34.114 |
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CPU クロック/ROM/RAM/DataROM |
CPU系列:
ARM系 / Raspberry Pi 財団 RP2040 133[MHz] / 16 [kB] / 264 [kB] / 2 [MB] 使用マイコンボード:Raspberry Pi Pico |
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バッテリー | CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 360[mAh] / Tahmazo モータ系: CPU関係と共用 |
走行用モータ | 種類:
ステッピングモータ/ 2 [個]/ PKE243A-L モータドライバIC:SLA7078MPRT |
走行用以外のモータ |
その他1無し
その他2無し |
センサ | 赤外線センサ : 3 [個] / LBR-127HLD / ラインセンサ(反射光量をAD変換) / 可視光センサ : 1 [個] / 光変調型フォトIC S7136 / ラインセンサ(反射光量を2値化変換) / 赤色LEDを使ってます |
サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
165 x 133 x 87 [mm] 696.3 [g] |
動輪 補助輪 |
2 [輪]/ 直径 52 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
ロボット構造 | 操舵方式:
左右(2輪)速度差方式 吸引機構: 無し / |
直進最高速度/加速度/旋回時速度 | 0.8[m/s] / [m/s/s] / 6.7[m/s] |
開発環境 |
Visual Studio Code
CAD: 使用していません |
アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
製作期間/PR (メカ、電気、ソフト) |
機械系 1年4ヶ月 /学校やサークルの標準設計 電気系 1年4ヶ月 /学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1年4ヶ月 /学校やサークルのサンプルを改良 |
ロボットPR | 今回、プログラムの方では改良を行いPID制御を導入しました。また、ゴール判断の処理も変更しています。機体の方ではセンサ層の高さ調整や、トレッド幅の改良をしました。なので、改良前の機体より滑らかに走行できるようになりました。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp