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ロボトレース競技 RT09 Savoia S.21M 高橋 尚亨 東京工芸大学からくり工房 公認記録:0:30.873 第1走行 : 0:30.873 |
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CPU クロック/ROM/RAM/DataROM |
CPU系列:
ARM系 / Raspberry Pi 財団 RP2040 133[MHz] / 16 [kB] / 264 [kB] / 2 [MB] 使用マイコンボード:Raspberry Pi Pico |
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バッテリー | CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 1100[mAh] / SIGP モータ系: CPU関係と共用 |
走行用モータ | 種類:
ステッピングモータ/ 2 [個]/ PKE243A-L モータドライバIC:SLA7078MPRT |
走行用以外のモータ |
その他1無し
その他2無し |
センサ | 赤外線センサ : 10 [個] / LBR-127HLD / ラインセンサ(反射光量をAD変換) / 可視光センサ : 3 [個] / 変調型フォトIC S7136 / デジタル値出力距離センサ / 光の色は赤色 ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU-6050 / デジタル値出力型 / |
サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
155 x 111 x 80 [mm] 710 [g] |
動輪 補助輪 |
2 [輪]/ 直径 52 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
ロボット構造 | 操舵方式:
左右(2輪)速度差方式 吸引機構: 無し / |
直進最高速度/加速度/旋回時速度 | [m/s] / [m/s/s] / [m/s] |
開発環境 |
Visual Studio Code
CAD: Fusion360, EAGLE |
アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
製作期間/PR (メカ、電気、ソフト) |
機械系 1年 /学校やサークルの標準設計 電気系 1年 /学校やサークルの設計、ユニバーサル ソフト 1年 /学校やサークルのサンプルを改良 |
ロボットPR | サークルで制作した標準機を元に改良しています。 ・ADコンバータを使用してラインセンサを増設しました。 ・コースを二次元座標に記憶させることで、より正確な二次走行を行います。 ・ショートカット経路の生成まで出来るよになったので、今後は生成した経路を使ってショートカットに挑戦します。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp