一覧へ戻る

第39回マイクロマウス東日本地区大会

ロボトレース競技

RT09
Savoia S.21M
高橋 尚亨
東京工芸大学からくり工房

公認記録:0:30.873
  第1走行 : 0:30.873
  第2走行 : R
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / Raspberry Pi 財団 RP2040
133[MHz] / 16 [kB] / 264 [kB] / 2 [MB]
使用マイコンボード:Raspberry Pi Pico
バッテリー CPU系: LiPo / 3 [セルor本] / 11.1[V] / 1100[mAh] / SIGP
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: ステッピングモータ/ 2 [個]/ PKE243A-L
モータドライバIC:SLA7078MPRT
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 10 [個] / LBR-127HLD / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
可視光センサ : 3 [個] / 変調型フォトIC S7136 / デジタル値出力距離センサ / 光の色は赤色
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU-6050 / デジタル値出力型 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
155 x 111 x 80 [mm]
710 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 52 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 [m/s] / [m/s/s] / [m/s]
開発環境 Visual Studio Code
CAD: Fusion360, EAGLE
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1年 /学校やサークルの標準設計
電気系 1年 /学校やサークルの設計、ユニバーサル
ソフト 1年 /学校やサークルのサンプルを改良
ロボットPR サークルで制作した標準機を元に改良しています。
・ADコンバータを使用してラインセンサを増設しました。
・コースを二次元座標に記憶させることで、より正確な二次走行を行います。
・ショートカット経路の生成まで出来るよになったので、今後は生成した経路を使ってショートカットに挑戦します。







大会事務局

マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp