第39回マイクロマウス東日本地区大会
| マイクロマウス競技 MM26 Banshee 平松 直人 Mice Busters 公認記録：0:01.691 第3位 第１走行 : 0:36.668 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif Systems ESP32-S3FH4R2 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 4 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 120[mAh] ／ PEANUTS モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ HT02 モータドライバIC：drv8835 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
52 x 38 x 21 [mm] 25 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 18[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用 ＣＡＤ： Eagle Fusion360 鍋CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 １週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 １週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年度の全日本で出した機体のマイナーチェンジ機です。 ハードウェアでは、IoT向けのマイコンESP32を活用したことで苦戦したところもありますが、ソフトウェア開発者フレンドリーな開発環境があるため、開発がしやすい機体になっています。 制御においては、探索中は直進、既知の直進、ターンをそれぞれ速度を切り替えることで、滑ることなく走破します。探索ゴール後の全面探索では、最速経路に使いたい必要なルートを見つけるため、作ったアルゴリズムを過去の大会の迷路データでシミュレーションして検証しています。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_higashi@ntf.or.jp