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マイクロマウス競技 MM26 Banshee 平松 直人 Mice Busters 公認記録:0:01.691 第3位 第1走行 : 0:36.668 |
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CPU クロック/ROM/RAM/DataROM |
CPU系列:
ESP32系 / Espressif Systems ESP32-S3FH4R2 240[MHz] / 384 [kB] / 512 [kB] / 4 [MB] |
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バッテリー | CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 120[mAh] / PEANUTS モータ系: CPU関係と共用 |
走行用モータ | 種類:
DCモータ/ 2 [個]/ HT02 モータドライバIC:drv8835 |
走行用以外のモータ |
用途: 吸引 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / CL-0614-10250-7 その他2無し |
センサ | 赤外線センサ : 4 [個] / OSI5FU3A11C LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) / ジャイロセンサ : 1 [個] / LSM6DSR / デジタル値出力型 / エンコーダ : 2 [個] / AS5147P / 磁気式 / |
サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
52 x 38 x 21 [mm] 25 [g] |
動輪 補助輪 |
4 [輪]/ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
ロボット構造 | 操舵方式:
左右(4輪)速度差方式 吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / |
直進最高速度/加速度/旋回時速度 | 4[m/s] / 18[m/s/s] / 1.2[m/s] |
開発環境 |
ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
RTOS利用 CAD: Eagle Fusion360 鍋CAD |
アルゴリズム | 足立法 |
製作期間/PR (メカ、電気、ソフト) |
機械系 1週間 /自身で設計したオリジナル 電気系 1週間 /プリント基板(自分で設計) ソフト 半年 /自身で作ったオリジナルプログラム |
ロボットPR | 昨年度の全日本で出した機体のマイナーチェンジ機です。 ハードウェアでは、IoT向けのマイコンESP32を活用したことで苦戦したところもありますが、ソフトウェア開発者フレンドリーな開発環境があるため、開発がしやすい機体になっています。 制御においては、探索中は直進、既知の直進、ターンをそれぞれ速度を切り替えることで、滑ることなく走破します。探索ゴール後の全面探索では、最速経路に使いたい必要なルートを見つけるため、作ったアルゴリズムを過去の大会の迷路データでシミュレーションして検証しています。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp