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マイクロマウス競技 MM05 Blue-Gem 安藤 大輝 明治大学オートメーション研究部 公認記録:リタイア 第1走行 : R |
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CPU クロック/ROM/RAM/DataROM |
CPU系列:
ARM系 / STmicro stm32f412 100[MHz] / 1 [MB] / 256 [kB] / [kB] |
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バッテリー | CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 150[mAh] / ジーフォース モータ系: CPU関係と共用 |
走行用モータ | 種類:
DCモータ/ 2 [個]/ MK06-4.5 モータドライバIC:DRV8836 |
走行用以外のモータ |
その他1無し
その他2無し |
センサ | 赤外線センサ : 4 [個] / LTR-4206E / 距離センサ(反射光量をAD変換) / ジャイロセンサ : 1 [個] / ICM-20648 / デジタル値出力型 / エンコーダ : 2 [個] / MA702 / 磁気式 / |
サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 12 [mm] 15 [g] |
動輪 補助輪 |
2 [輪]/ 直径 13 [mm] 幅 3 [mm] 補助輪なし |
ロボット構造 | 操舵方式:
左右(2輪)速度差方式 吸引機構: 無し / |
直進最高速度/加速度/旋回時速度 | 1[m/s] / 3[m/s/s] / 0.3[m/s] |
開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD: KiCAD |
アルゴリズム | 足立法 |
製作期間/PR (メカ、電気、ソフト) |
機械系 1週間 /本やWebの図面を参考 電気系 3か月 /本やWebのデータでプリント基板 ソフト 1年 /その他 |
ロボットPR | 初めての自作機体です。オープンソースのZirconiaを基にマイコンとエンコーダを変更しました。ソフトは去年のHM-starterkitに搭載していたものを、STMで動作するようにしました。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp