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第39回マイクロマウス東日本地区大会

クラシックマウス競技

CA21
火事場
佐藤 拓都
東京工芸大学からくり工房

公認記録:0:17.410
  第1走行 : 0:35.021
  第2走行 : 0:17.965
  第3走行 : 0:17.410
  第4走行 : R
  第5走行 : R




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ARM系 / STmicro STM32F405RGT6
168[MHz] / 1.024 [MB] / 192 [kB] / 0 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.4[V] / 250[mAh] / Tahmazo
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ FAULHABER 1717T006S
モータドライバIC:TB6612FNG
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / ST-1KL3 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / MPU9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / FAULHABER IE2-256 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
90 x 74 x 45 [mm]
109 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24.7 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 1.0[m/s] / 10[m/s/s] / 0.5[m/s]
開発環境 STM32CubeIDE
CAD: EAGLE,Fusion360
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1か月半 /自身で設計したオリジナル
電気系 1か月半 /その他
ソフト 1か月 /学校やサークルのサンプルを改良
ロボットPR 今回のマウスは時間がなかったため,基板を外注ではなくエッチング加工で製作しました.






大会事務局

マイクロマウス委員会東日本支部
E−Mail:mouse_higashi@ntf.or.jp