第39回マイクロマウス東日本地区大会
| クラシックマウス競技 CA05 Ca.161bis 長崎 悠歩 早稲田大学WMMC 公認記録：0:09.707 第１走行 : 0:45.208 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 196 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 220[mAh] ／ 不明（ドローン用） モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Faulhaber 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ G-Force φ10（RCヘリコプター用） その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ L-51ROPT1D1 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ LEDはOSI5LA5113A ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Faulhaber IEH2-4096 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
92 x 68 x 35 [mm] 120 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3.1[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： Solidworks，Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 2年前から製作していた初めてのDCモータ搭載機"Ca.161"の改良版です．前作で課題だったプリント部品の歪みとホイールのブレを改善した他，スイッチや書き込み用ピンの配置を変更して操作性が向上しています． 直径10mmで定格7.4Vの強力な吸引モータを搭載しています．現状では非吸引でも頑張れば出せるであろうパラメータで吸引に甘えながら走ろうとしています． 吸引時の実質的な重心位置が旋回中心から大きくズレているので，いずれ機体長を延長してスカートを後ろに伸ばすマイナーチェンジを行う予定です． |
大会事務局
マイクロマウス委員会東日本支部
Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse_higashi@ntf.or.jp