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第40回マイクロマウス中部地区大会

ロボトレース競技

無旋Drive02
鈴木 亮
特殊移動機械製作所

公認記録:リタイア
  第1走行 : R
  第2走行 : R
  第3走行 : R
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: ESP32系 / Espressif Xtensa LX6
40[MHz] / 448 [kB] / 520 [kB] / 4 [MB]
使用マイコンボード:ESP32
バッテリー CPU系: LiFe / 3 [セルor本] / 9.9[V] / 850[mAh] / 近藤科学
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 1 [個]/ maxon製 DCX22L
モータドライバIC:Pololu製 G2 High-PowerMotorDriver18v25and24v21
走行用以外のモータ 用途: 操舵用 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / maxon製 DCX22L
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 24 [個] / Letex製 LBR-127HLD / ラインセンサ(反射光量をAD変換) /
エンコーダ : 1 [個] / ams製 AS5600 / 磁気式 / I2C通信
その他 : 1 [個] / Panasonic製 CNZ1023 / 走行量計測
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
245 x 240 x 120 [mm]
1200 [g]
動輪
補助輪
4 [輪]/ 直径 26 [mm]  幅 8 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: Swerve drive
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 5.8[m/s] / 5[m/s/s] / 5.8[m/s]
開発環境 Visual Studio Code
CAD: AutoCAD SolidWorks Fusion360 KiCAD
アルゴリズム トレース コース記憶あり
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 8ヶ月 /自身で設計したオリジナル
電気系 6ヶ月 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1年 /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR Swerve drive(スワーヴドライブ)機構を応用し、モータ2つで4輪駆動と4輪操舵を実現した機体です。1号機より軽くするために全体を作り直しました。
大抵のSwerve Driveは車輪1つにモータを2つ使うため、回路や制御が複雑になります。
この機体は4つのSwerve Driveを大きな歯車で繋ぎ、走行用モータ1つと操舵用モータ1つで全ての車輪を動かしています。
昨年度の全日本大会では、加減速走行時に不具合が発生したためプログラムを改善して臨みます。






大会事務局

マイクロマウス委員会中部支部
〒456−0031 名古屋市熱田区神宮4−7−21
名古屋工学院専門学校内
E−Mail:mouse_chubu@ntf.or.jp