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第40回マイクロマウス中部地区大会

マイクロマウス競技

Axi
須賀 裕文
D-The-Star

公認記録:0:07.518
  第1走行 : 0:58.923
  第2走行 : 0:07.518
  第3走行 : R
  第4走行 : R
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas 631
48[MHz] / 512 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB]
バッテリー CPU系: LiPo / 1 [セルor本] / 3.7[V] / 100[mAh] / 不明
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ MK06
モータドライバIC:DRV8836
走行用以外のモータ 用途: 吸引FAN用 / 種類: DCモータ/ 1 [個] / MK06
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / TR4206 / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / ISM330DHCX / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / MA730 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
59.2 x 34.6 x 20.5 [mm]
14.45 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 13.5 [mm]  幅 2 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 吸引ファンを利用した吸着 / 遠心FAN
直進最高速度/加速度/旋回時速度 2.4[m/s] / 8[m/s/s] / 0.55[m/s]
開発環境 e2 Studio + VSCode
CAD: Fusion360, Kicad6
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 2week /自身で設計したオリジナル
電気系 2week /プリント基板(自分で設計)
ソフト 1Month /自身で作ったオリジナルプログラム
ロボットPR ①駆動用モータとタイヤにベベルギヤ(かさ歯車)を採用したあまり見ない構成。これによりモータをタイヤの軸と平行に配置した場合と比べ車体幅を少し狭めることができている。
②駆動モータが車体後方に伸びる配置となったことで車両の重量は車体後方に集まっている。一方、吸引FANが車体前方にあるため吸引による荷重は車体前方にかかる。この構成がどのような挙動になるか楽しみ。
③車体左右にLEDを10個搭載しており、LEDdriverから各LEDを個別に制御することで、ターンやハザードなど視覚的に楽しい表現を織り込んでいる。






大会事務局

マイクロマウス委員会中部支部
〒456−0031 名古屋市熱田区神宮4−7−21
名古屋工学院専門学校内
E−Mail:mouse_chubu@ntf.or.jp