第40回マイクロマウス中部地区大会
| クラシックマウス競技 すたすたねずみ 合田 直史 Freedom kOBo 公認記録：0:06.144 特別賞(勇者) 第１走行 : 1:07.111 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas RX631(R5F5631MDDFM) 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.6[V] ／ 330[mAh] ／ Hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ FAULHABER 1717T003SR モータドライバIC：TOSHIBA TB6612FNG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引機構 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ ドローン用モータ,8520 アリエクで買ったので型番は不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ コーデンシ ST-1KL3A ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ InvenSense MPU-6500 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ FAULHABER IEH2-4096 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
96 x 60 x 38.5 [mm] 150 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 24.4 [mm] 幅 7.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： Fusion360,Ki-CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 2ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 今回のすたすたねずみのコンセプトは、「吸引機構と小サイズ化」です。 1年前に作成した、とことこねずみではスペック的に勝てる要素が少ないと判断して新機体の作成に至りました。 とことこねずみと大きく違う点は吸引機構です。初めての吸引機構なのでしっかり効果を発揮してくれることを願います。 小サイズ化に関しては、前作で斜め走行をする際にギリギリだったので限界のサイズまで小さくしたいと言うことがひとつ。小さいマウスを作ってみたかったのがひとつです。 幅を意識するあまり、2輪マウスなのに重心位置のことをあまり考えられなかったので懸念点です。 デザインは気に入っているので結果も出したい所です。 |
大会事務局
マイクロマウス委員会中部支部
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