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第40回マイクロマウス中部地区大会

クラシックマウス競技

とことこねずみ
合田 直史
Freedom kOBo

公認記録:0:27.314
  第1走行 : 1:06.987
  第2走行 : 0:27.314
  第3走行 :
  第4走行 :
  第5走行 :




CPU
クロック/ROM/RAM/DataROM
CPU系列: RX系 / Renesas RX631(R5F5631MDDFM)
96[MHz] / 256 [kB] / 64 [kB] / 32 [kB]
使用マイコンボード:
バッテリー CPU系: LiPo / 2 [セルor本] / 7.6[V] / 330[mAh] / HYPERION
モータ系: CPU関係と共用
走行用モータ 種類: DCモータ/ 2 [個]/ FAULHABER 1717T006SR
モータドライバIC:TOSHIBA TB6612FNG
走行用以外のモータ その他1無し
その他2無し
センサ 赤外線センサ : 4 [個] / コーデンシ ST-1KL3A / 距離センサ(反射光量をAD変換) /
ジャイロセンサ : 1 [個] / InvenSense MPU-9250 / デジタル値出力型 /
エンコーダ : 2 [個] / FAULHABER IEH2-512 / 磁気式 /
サイズ 長さx幅x高さ[mm]
重量[g]
90 x 75 x 35 [mm]
124 [g]
動輪
補助輪
2 [輪]/ 直径 24.65 [mm]  幅 7.5 [mm]
補助輪なし
ロボット構造 操舵方式: 左右(2輪)速度差方式
吸引機構: 無し / 
直進最高速度/加速度/旋回時速度 4[m/s] / 5[m/s/s] / 1.2[m/s]
開発環境 Renesas開発ソフトorコンパイラ
CAD: Fusion360 KiCAD
アルゴリズム 足立法
製作期間/PR
(メカ、電気、ソフト)
機械系 1年 /自身で設計したオリジナル
電気系 2年 /プリント基板(自分で設計)
ソフト 2年 /キットのサンプルプログラムを改良
ロボットPR このロボットは1年前に作成した初自作マウスです。
コンセプトは「初めての自作マウス」です。できる限り問題となるところを回避して、とにかく動く物を完成させることに注力していました。
機構が複雑でない2輪非吸引を採用し、Pi:Coのマイコンボードを使うことで、CPU周りの設計とプログラムの流用、などをしています。
挑むべき所を狭めたおかげで機体完成後もスムーズに進み、昨年の全日本大会で活躍することができました。なので評価に値するロボットになっていると思います。






大会事務局

マイクロマウス委員会中部支部
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