The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT68 Aegis2024 (Aegis2024) 藤澤 彰宏 公認記録：0:04.846 優勝 , スマートトレーサー , 田代賞 第１走行 : 0:19.700 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas RX66T 160[MHz] ／ 512 [kB] ／ 64 [kB] ／ 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.4[V] ／ 300[mAh] ／ GAONENG モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ Maxon DCX10L モータドライバIC：TB67H420 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引ファン回転用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ DRW002 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 16 [個] ／ SCM-014TB ／ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ ／ エンコーダ : 2 [個] ／ Maxon ENX 10 EASY ／ 光学式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
160 x 250 x 40 [mm] 130 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 20 [mm] 幅 10 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 新開発の吸引機構を積んでます |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 10[m/s/s] ／ 1[m/s] |
| 開発環境 |
GCC + e2 Studio
ＣＡＤ： Fusion360, PCBE |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 【特徴】 2走目以降は全面ショートカット走行（1走目で取得した2次元マップからより賢い経路をもとめての仮想ライントレース）をします。 【新規性】 ①数学的な最適化計算を活用して、コース全域での最短距離経路を計算します。これにより、単純な平滑化や経路探索アルゴリズムではできなかった独自の大胆な経路で仮想ライントレースします。 ②ファンモータのマウントに独自の防振構造を採用しました。これにより、仮想ライントレースのキモとなるジャイロセンサーにのる振動ノイズを大幅に低減し、より信頼性の高い走行ができるようにしました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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