The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT32 無旋Drive03 (Musen Drive 03) 鈴木 亮 特殊移動機械製作所 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif Xtensa LX6 40[MHz] ／ 448 [kB] ／ 520 [kB] ／ 4 [MB] 使用マイコンボード：ESP32 |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiFe ／ 3 [セルor本] ／ 9.9[V] ／ 850[mAh] ／ 近藤科学 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 1 [個]／ maxon製DCX22L モータドライバIC：Pololu製G2 High-PowerMotorDriver18v25and24v21 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 操舵用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ maxon製DCX22L その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 49 [個] ／ Letex製LBR-123F Waveshare製9524 ／ デジタル値出力距離センサ ラインセンサ（反射光量をAD変換） ／ ライン検知用にLBR-123Fを48個 ゲート検出用に9524を1個 使用 エンコーダ : 1 [個] ／ ams製 AS5600 ／ 磁気式 ／ I2C通信 その他 : 1 [個] ／ Panasonic製 CNZ1023 ／ 走行量計測 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
240 x 240 x 120 [mm] 1200 [g] |
| 動輪 補助輪 |
3 [輪]／ 直径 26 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
Swerve drive 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 6.2[m/s] ／ 5[m/s/s] ／ 6.2[m/s] |
| 開発環境 |
Visual Studio Code
ＣＡＤ： AutoCAD SolidWorks Fusion360 KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶あり |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 10ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 8ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | Swerve drive(スワーヴドライブ)機構を応用し、モータ2つで3輪駆動と3輪操舵を実現した機体です。2号機より軽くするために全体を作り直しました。 大抵のSwerve driveは車輪1つにモータを2つ使うため、回路や制御が複雑になります。 この機体は3つのSwerve driveを大きな歯車で繋ぎ、走行用モータ1つと操舵用モータ1つで全ての車輪を動かしています。 ラインを見失う不具合を解消し、コース記憶をもとにした加減速走行を披露できるよう改善して臨みます。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
末広ビル3F
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Ｅ−Ｍａｉｌ：mouse@ntf.or.jp