The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| ロボトレース競技 Robotrace (Line Follower) RT10 TR-2023CAM (TR-2023CAM) 西崎 伸吾 厚木ロボット研究会 公認記録：リタイア 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
AVR系 ／ Atmel ATmega328P 16[MHz] ／ 32 [kB] ／ 2 [kB] ／ 1 [kB] 使用マイコンボード：Arudino Uno |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 4000[mAh] ／ 明誠 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ TTモーター（130モーター＋減速ギア） モータドライバIC：MX1508／深圳市广辉电子有限公司 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 車体変形用 ／ 種類： RCサーボモータ／ 1 [個] ／ FUTABA/RS304MD その他２無し |
| センサ | 可視光センサ : 1 [個] ／ WAVESHARE Laser Sensor ／ デジタル値出力距離センサ ／ ゴールゲート検出用 エンコーダ : 2 [個] ／ モーター内蔵のため不明 ／ 磁気式 ／ その他 : 1 [個] ／ Sparkfun Pixy2 CMUcam5 ／ ライン検出機能内蔵カメラモジュール |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 240 x 100 [mm] 300 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 60 [mm] 幅 5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 0.5[m/s] ／ 1[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
Arduino IDE
ＣＡＤ： Fusion360 / KiCAD |
| アルゴリズム | トレース コース記憶なし |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 4週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2週間 ／ユニバーサル（自分で設計） ソフト 4週間 ／本やWebのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | カメラモジュールを使用したトレーサーです。このカメラモジュールはライン検出機能を内蔵しており、撮影領域内の画像から、ライン部分を検出しそのベクトルを1秒間に60回算出してくれるすぐれものです。少し先のラインを見て走行するので、ラインからかなり外れてショートカット風の走行をします。そのため、ゴールマーカーの検出が困難なので、ゴール判定はゴールゲートを検出して停止します。さらにラインを外れて走行してもボディがライン上にのこるように、ボディ形状が変形する機構を追加しました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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