The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM17 Spangle v5.1 (Spangle v5.1) 徳永 弦久 KadoMakers/技術チャレンジ部 公認記録：0:04.914 第三位 , ベストマウサー 第１走行 : 1:34.888 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
RX系 ／ Renesas R5F5631MCDFL-V0 96[MHz] ／ 256 [kB] ／ 64 [kB] ／ 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 8.4[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ MK06-4.5 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引FAN用 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ ドローン用 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSI5FU3A11C + LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ASM330LHH ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ NJL5820R ／ 光学式 ／ メタルマスクで作ったエンコーダディスク |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
55 x 38 x 20 [mm] 17.5 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13.3 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 5[m/s] ／ 25[m/s/s] ／ 1.4[m/s] |
| 開発環境 |
Renesas開発ソフトorコンパイラ
ＣＡＤ： 機械CAD:jww,Fusion360、基板CAD:KiCad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヵ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 3ヵ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3ヵ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 今年度のマウスは新しい要素技術として光学式エンコーダの自作化を行っています。 エンコーダICとして日清紡マイクロデバイス社のNJL5820Rという0.25mm幅の反射/非反射の模様を読むチップを(おそらくマウスで初めて)採用し、 0.25mm幅の模様のエンコーダディスクとして①PCBサービスのつや消し黒レジスト基板を利用するもの②PCBサービスのメタルマスクを利用するもの、の2つの構成を考案したことで技術的可能性をひろげました。 これまで地区大会までは①の仕様で参加してきましたが、今回の全日本では②の仕様で参加しています。 またこのエンコーダの構成についての情報をBlogで公開しています。 ロボット解説URL : http://www.pidream.net/2023/12/231227.html |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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