The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM16 Banshee.SSS (Banshee.S-cube) 平松 直人 Mice Busters 公認記録：0:06.771 第六位 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ESP32系 ／ Espressif ESP32-S3-PICO-1 240[MHz] ／ 384 [kB] ／ 512 [kB] ／ 4 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 100[mAh] ／ HongJie モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ HT02 モータドライバIC：TB6614FNG |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ VSLY5940 LTR-4206E ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ AS5147P ／ 磁気式 ／ 磁石の磁気漏れ対策と剛性向上のためベアリングを磁気シールドに使用（画像参照） |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60 x 38 x 21 [mm] 30 [g] |
| 動輪 補助輪 |
4 [輪]／ 直径 13 [mm] 幅 3.5 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（４輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ ファン側にダクトをつけることで、ファンの下に部品の実装スペースを確保してます |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4.5[m/s] ／ 20[m/s/s] ／ 1.3[m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF + Eclipse or VSCode , etc.
ＣＡＤ： Eagle Fusion360 鍋CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1日 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 機体名のSSS(エスキューブ)はESP32-S3とバッテリーの3S（セル）が由来です。前作との変化点は、昨年走行したとき、天井の照明が近く影響が大きかったことが走行ログから判明。発光強度を上げるようLEDを大型化したり、パワー増加のためのバッテリーの増加で超重量級の30gになりました。 ソフト面ではFreeRTOSとマルチコアマイコンの活かし、Matlab/Simulinkを用いたモデルベース開発、ROS 2による迷路探索アルゴリズムのシミュレーションを駆使することで高品質化。ESP32の機能のファイルシステムを使ったパラメータの書き換え機能を実現。ビルドをせず短時間でパラメータ調整をしてます ロボット解説URL : https://github.com/Naophis/Banshee |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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