The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| マイクロマウス競技ファイナル（32x32区画） Micromouse Final MM11 こじまうす19 (KOJIMOUSE19) 小島 宏一 公認記録：0:07.946 第１走行 : R |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32G473CEU6 160[MHz] ／ 512 [kB] ／ 128 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 1 [セルor本] ／ 3.7[V] ／ 70[mAh] ／ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ アーテック 8712 モータドライバIC：MP6551 (Monolithic Power Systems) |
| 走行用以外のモータ |
用途： ファン ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ アーテック 8712 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OSRAM, SFH229FA ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ ジャイロセンサ : 1 [個] ／ STMicro, LSM6DSR ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ 自作 ／ 光学式 ／ フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68 x 38 x 23 [mm] 12 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 12.5 [mm] 幅 3 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 他のマウスより大型のファン |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s] ／ 18[m/s/s] ／ 1.2[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： LibreCAD, KiCAD |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 昨年製作した吸引ファンを搭載したマウスのバージョンアップ版です。マイコンを変更することで回路の簡略化と処理性能を上げることを狙いました。また、自作エンコーダ、CNC切削による部品自作、リフロー半田付けによる小型部品の搭載により軽量化しつつ、大型ファンを搭載して吸引力を確保しています。と言いたいですが、登録時点でフォトセンサ、モータ、エンコーダ、タイヤ、ファン、バッテリが搭載されておらずこれらは妄想です。テクニカルシートの内容は18号機をもとに記載しています。参考にならずすみません。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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