The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA25 Nightfall (Nightfall) 長崎 悠歩 早稲田大学 WMMC 公認記録：0:08.887 第１走行 : 1:17.873 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
ARM系 ／ STmicro STM32F405RGT6 168[MHz] ／ 1 [MB] ／ 196 [kB] ／ 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 2 [セルor本] ／ 7.4[V] ／ 250[mAh] ／ EEMB モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
DCモータ／ 2 [個]／ 1717T003SR モータドライバIC：TB6612 |
| 走行用以外のモータ |
用途： 吸引 ／ 種類： DCモータ／ 1 [個] ／ 1020（詳細不明） その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ L-51ROPT1D1 ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ LEDはOSI5LA5113A ジャイロセンサ : 1 [個] ／ ICM-20689 ／ デジタル値出力型 ／ エンコーダ : 2 [個] ／ IEH2-4096 ／ 磁気式 ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
83 x 68 x 34 [mm] 109 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 23 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 吸引ファンを利用した吸着 ／ 700gぐらい吸える |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 3.5[m/s] ／ 15[m/s/s] ／ 1.3[m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
ＣＡＤ： Solidworks，Eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1週間 ／自身で設計したオリジナル 電気系 1週間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 前作で問題だった足回りの不安定さを改善すべく学生大会後に急遽製作した新機体です．モータとホイールのマウントをアルミ切削（JLCPCBで4500円ぐらいでした），ギヤとホイールを既製品に変更し，強度UPと組立時のバラツキ低減を図りました． また，これまでは探索と同じアルゴリズムで足立法による歩数最短で最短経路を導出していましたが，将来的に斜め走行することを考えて最短経路のみダイクストラ法に変更する予定でした． →全面探索しないと使えないのに全面探索実装する時間がないので経路導出もこれまでと変わらない状態で大会を迎えそうです… |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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〒101-0021 東京都千代田区外神田3-9-2
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