The 44th All Japan Micromouse Contest ロボット一覧 前のページへ戻る |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse CA07 ちーとぴーこ2 (Cheat Pi:Co 2) 青木 政武 アールティマウス部 公認記録：0:10.933 第１走行 : 0:53.600 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ＣＰＵ系列：
その他 ／ Renesas RA6T3(R7FA6T3BB3CFM) 200[MHz] ／ 256 [kB] ／ 40 [kB] ／ 4 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo ／ 3 [セルor本] ／ 11.1[V] ／ 1000[mAh] ／ turnkey モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ | 種類：
ステッピングモータ／ 2 [個]／ オリエンタルモータ PKP242D23A2 モータドライバIC：アナデバTMC5240 |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ : 4 [個] ／ OptoSupply OS5RKA5111A,NJL7112B ／ 距離センサ（反射光量をAD変換） ／ |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
120 x 75 x 74 [mm] 483 [g] |
| 動輪 補助輪 |
2 [輪]／ 直径 50 [mm] 幅 8 [mm] 補助輪なし |
| ロボット構造 | 操舵方式：
左右（２輪）速度差方式 吸引機構： 無し ／ |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 1.9[m/s] ／ 2.5[m/s/s] ／ 0.5[m/s] |
| 開発環境 |
GCC + e2 Studio
ＣＡＤ： kicad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1week ／自身で設計したオリジナル 電気系 1week ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1week ／キットのサンプルプログラムを改良 |
| ロボットＰＲ | 協賛企業様のアナログデバイセズ様、オリエンタルモータ様、エフテック様を使ってピーコを作ってみました。使用しているモータドライバTMC5240は、STEP/DIR方式で速度制御をするのではなく、SPI経由で速度を入力して制御する方式を採用しています。TMC5240の1/256のマイクロステップを採用することで脱調しにくくなりました。また、消費電力が下がりデバック時間をながくとれて助かりました。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２３実行委員会
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