The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final Exia/SnowWhite (ExiaSnowWhite) 平松 直人 Mice Busters 記録：0:13.139 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
その他 / Espressif Systems ESP32-S3FN8 240[MHz] /384 [kB] / 512 [kB] / 8 [MB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 2 [セルor本]/ 7.4[V]/ 120[mAh]/ PEANUTS モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] HT02 モータドライバIC：TB6614FNG |
| 走行用以外のモータ |
吸引 : DCモータ 1 [個] / CL-0614-10250-7 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSI5FU3A11C LTR-4206E / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / LSM6DSR / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AS5147P / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
54x38x21 [mm] 21[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径13mm 幅3.5mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
ESP-IDF
CAD:Eagle Fusion360 鍋CAD |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 3ヶ月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 12時間 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 2ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 秋の地区大会でセンサーの性能限界が判明したため、見た目はそのままに駆動力向上を狙った機体を新たに作り直しました。 特に低速域の位置と速度制御を安定にするため、オリジナルのエンコーダユニットを作成。一般的なホイール側にエンコーダをつけた場合の約4倍程度の精度を確保し、他にも工夫することで秋頃から約16倍の精度向上を実現しました。 マウスでは採用数が少ないESP32というIoT向けのマイコンを採用。2コアのCPUとメモリマネージャ機能を活かすため、通常、組み込みでは邪道とされるメモリの動的確保を迷路探索アルゴリズムに多用することで、複雑な実装を短期間で実現しました。 ロボット解説URL : https://github.com/Naophis/Exia7th |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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