The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final こじまうす18 (KOJIMOUSE18) 小島 宏一 記録：0:11.068 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F411CEU 32[MHz] /512 [kB] / 128 [kB] / 0 [kB] |
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| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 70[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] アーテック 8712 モータドライバIC：DRV8836 (Texas Instruments) |
| 走行用以外のモータ |
ファン : DCモータ 1 [個] / MK04-07 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OSRAM, SFH229FA / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / STMicro, LSM6DSR / / エンコーダ:2 [個] / 自作 / 光学式 / フォトリフレクタと自作反射板,AD変換して2値化処理 その他:1 [個] / STMicro, LSM6DSR / 加速度センサ（ジャイロセンサと同一パッケージ） |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
68x38x23 [mm] 10.5[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径12.5mm 幅3mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | 4[m/s]/ 12 [m/s/s]/ 1[m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:LibreCAD, KiCAD |
| アルゴリズム | 求心法をベースとして足立法の考え方を取り入れた方法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2ヶ月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 1ヶ月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 6年ぶりの新作マウスです。吸引ファンを搭載しつつも極力軽く仕上げました。（壊れるかもしれないけどきっと大丈夫） 自作エンコーダ、CNC切削による部品自作、リフロー半田付けによる小型部品の搭載により軽量化できました。（速く走るかは別問題） 2月1日時点でまだ迷路に置いたことがありません！！！ ロボット解説URL : https://kojimousenote.blogspot.com/ |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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