The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| マイクロマウス競技ファイナル Micromouse Final ぷちぷち3号 (Puchi Petit 3rd) 鱒渕 祥司 アニキと愉快な仲間たち 記録：3:02.380 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32F413CGU 72[MHz] /1.024 [MB] / 320 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 1 [セルor本]/ 3.7[V]/ 30[mAh]/ 不明 モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] 不明 モータドライバIC：DRV8836 |
| 走行用以外のモータ |
サイクロン吸着 : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / OPV322, SD2420 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / 1つのLED駆動回路、1つのセンサアンプで4組のセンサを時分割駆動 ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-42688-P / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / NJL5901AR-1 / 光学式 / 単相の自作光学式エンコーダー その他:1 [個] / タッチセンサ / 入力インターフェース用 |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
60x24x17.3 [mm] 6.3[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径13.7mm 幅2mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
GCC
CAD:SakraCad, Fusion360, KiCad5 |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 1か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 2か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 3か月 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 幅24mm、重量6g台の小型で軽量なマウスです。 サイクロン吸着機構？という、従来の吸引とは異なる仕組みで地面に張り付く機構を搭載しました。 吸引用のスカートがなく走行抵抗を犠牲にせずにすむので、小型軽量のマシンにも向いている機構だと考えています。 また、一つの回路で4つの壁センサを時分割駆動したり、自作の紙製ロータリーエンコーダーなどの工夫をしています。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
公益財団法人ニューテクノロジー振興財団
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