The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse MicroNaos (MicroNaos) 沼田 楽来 東京工業大学ロボット技術研究会Cheese 記録：2:27.178 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro ARM Cortex-M4 32b MCU+FPU 168[MHz] /1 [MB] / 196 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 450[mAh]/ TURNIGY モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
ステッピングモータ 2 [個] PKP213U05A モータドライバIC：TB67S149FG |
| 走行用以外のモータ |
その他１無し
その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:4 [個] / SFH 213 FA / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / ICM-20602 / デジタル値出力型 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
100x86x57 [mm] 208[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径32mm 幅10mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
初期はSTM32CubeIDEで、現在はSTM32CubeMX + GCC
CAD:Autodesk Inventor, Kicad |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 約10か月 ／自身で設計したオリジナル 電気系 約9か月 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 約1年半 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 小さいステッピングモーター2つを使用したクラシックマウスです。モーターは2018年にオリエンタルモーターさんから提供していただいたものです。車輪が市販品ではないのですが、私が寸法を決めた上で、1人で町工場をしている父親に旋盤で削りだしてもらいました。そのほかにも端材を使わせてもらったりしたので、感謝しています。 おまけ機能としてUSB通信が可能な端子があり、USBデバイスとしての機能が実装できるようになっています。現在はPC用のマウスとしての機能も持ったクラシックマウスになっています。 ロボット解説URL : https://github.com/rn-t/MicroNaos_open |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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