The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse 黒鉄弐式 (KUROGANENISHIKI) 赤尾 健太 Ex-machina 記録：0:04.537 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
ARM系 / STmicro STM32L4P5CET6 120[MHz] /512 [kB] / 320 [kB] / 0 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 120[mAh]/ hyperion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] DCX10L モータドライバIC：DRV8835 |
| 走行用以外のモータ |
吸引機構 : DCモータ 1 [個] / 不明 その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:6 [個] / SFH4550 / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / LSM6DSRXTR / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / わすれた / / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
130x75x35 [mm] 84[g] |
| 動輪 補助輪 |
2輪／直径25mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（２輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
STM32CubeIDE
CAD: |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 半年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 今作は、カーボンフレームとフレキシブル基板を使用した構成にしました。 クラシックマウスの速度は、基板をシャーシにする通称いたマウスと呼ばれる構成に耐えられない速度まできており、その対策として強度の高いカーボンを採用しました。 また、センサーの配線周りをきれいにするため、曲げが可能なフレキシブル基板を使用しております。これによって基板サイズを小さくし、重量物をタイヤ中心に集めイナーシャを小さくする効果もあります。 見た目にもこだわり、ぱっと見で基板が見えないようなつくりをしています。 基板が見えているのもかっこいいですが、今回はカーボンの模様の機体を多くの人に見ていただきたいです。 |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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