The 43th All Japan Micromouse Contest |
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The 43th All Japan Micromouse Contest |
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| クラシックマウス競技 Classic mouse YA5 IKAROS (YA5 IKAROS) 荒井 優輝 からくり工房A:Mac 記録：0:06.976 |
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| ＣＰＵ クロック／ROM／RAM／DataROM |
RX系 / Renesas R5F571MFCDFP#V0 120[MHz] /2 [MB] / 512 [kB] / 32 [kB] |
|---|---|
| バッテリー | ＣＰＵ系： LiPo/ 3 [セルor本]/ 11.1[V]/ 200[mAh]/ Hypelion モータ系： ＣＰＵ関係と共用 |
| 走行用モータ |
DCモータ 2 [個] DCX10L モータドライバIC：BD63573NUV |
| 走行用以外のモータ |
吸引ファン : DCモータ 1 [個] / DCX10S その他２無し |
| センサ | 赤外線センサ:5 [個] / ST-1KL3A / 距離センサ（反射光量をAD変換） / ジャイロセンサ:1 [個] / MPU6000 / デジタル値出力型 / エンコーダ:2 [個] / AS5047 / 磁気式 / |
| サイズ 長さx幅x高さ[mm] 重量[g] |
105x70x35 [mm] 111.5[g] |
| 動輪 補助輪 |
4輪／直径25mm 幅8mm 補助輪なし |
| ロボット構造 | 左右（４輪）速度差方式 |
| 直進最高速度／加速度／旋回時速度 | [m/s]/ [m/s/s]/ [m/s] |
| 開発環境 |
VSCode + CC-RX
CAD:fusion360,eagle |
| アルゴリズム | 足立法 |
| 製作期間／ＰＲ （メカ、電気、ソフト） |
機械系 半年 ／自身で設計したオリジナル 電気系 半年 ／プリント基板（自分で設計） ソフト 10年 ／自身で作ったオリジナルプログラム |
| ロボットＰＲ | 今年はハードの新規開発はせず改良にとどめ、走行の安定性向上をメイン課題としてソフト改良を行いました。 カルマンフィルタ(ぽいもの)を導入しグローバル座標基準の自己位置推定を実装しました。 斜め走行中の自己位置推定は入っていますが壁切れは入っていません |
大会事務局
マイクロマウス２０２２実行委員会
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